É impossível falar de Gurupi sem associá-la à BR-153, porque a história do município está intimamente ligada à construção da Belém-Brasília, marco do surgimento e desenvolvimento de muitas outras cidades, ao longo de sua extensão no antigo Norte goiano

Dados históricos dão conta que o fundador de Gurupi, Benjamim Rodrigues, chegou a procurar o engenheiro da rodovia, Bernardo Sayão, em Goiânia, para uma exposição de motivos de a mesma cortar as férteis terras recém-habitadas pela sua família e outros aventureiros.

A instalação definitiva do fundador de Gurupi na região se deu em 1952, ocasião em que concluiu a picada da rodovia projetada por Bernardo Sayão, até a estrada que ligava o município de Peixe a Porangatu; fez todo o levantamento da planta do município e construiu o primeiro comércio de Gurupi. A partir daí a paisagem do agreste foi dando lugar aos barracos de taipa dos novos moradores de várias outras localidades. A notícia do primeiro caminhão ao local já denominado de Gurupi é de setembro do mesmo ano, de propriedade do senhor Buta, que veio abastecer o comércio de Benjamim Rodrigues. A vocação para o comércio começou a partir desta data, e em pouco tempo a notícia se espalhou pelas regiões mais distantes e, com isso, atraiu interesses de moradores de outras localidades, como Porto Nacional, Peixe, Cristalândia, Dueré e Formoso do Araguaia.

Em 1954, com a invasão das matas mais próximas ao povoado, foram lançadas as primeiras raízes para a formação de uma base agropecuária, destinada a dar vida própria ao local. Até então os moradores compravam arroz e outros alimentos em Cristalândia. Neste mesmo ano é rezada a primeira missa, pelo Bispo Dom Alano, de Porto Nacional, e iniciado o alicerce para construção da primeira igreja, mais tarde denominada de Matriz de Santo Antônio.

Em poucos anos de povoamento do local, já era visível o progresso nos ramos da agricultura, pecuária, e a abundante colheita de cereais transformou o povoado em um pequeno pólo exportador. Em 1955, por sugestão de um dos pioneiros houve a votação para escolha do padroeiro do município, Santo Antônio, e iniciado o movimento político no sentido de elevá-lo à categoria de distrito. No mesmo ano, o Bispo Dom Alano, auxiliado pelo engenheiro Bernardo Sayão, fundou a escola Paroquial. Foram iniciados ainda os primeiros serviços médicos, embora bastante rudimentares, providências na época, além do primeiro consultório dentário.

No ano seguinte é instalada a Câmara Municipal com a posse dos vereadores Raimundo de Sousa Camelo(Presidente), Moisés Avelino Lustosa Brito, Joaquim Gomes de Oliveira (Ozico), João Manoel dos Santos (João Paraibano), Nelson Dias Fernandes, Francisco Santana e Antônio Luiz Leitão Brito.

Ainda em 1961, foi instalado o primeiro cartório do segundo ofício e realizada a primeira eleição para escolha do primeiro prefeito Francisco Henrique Santana e Luiz Brito Aguiar para vice. A partir daí, com o advento de firmas de maior porte, Gurupi desponta como uma das cidades mais progressistas do Norte de Goiás e assume o papel de liderança sobre as demais da região.